Convoyeurs Circulaires - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

direction de la fonction de ligne est oppos´ e e au d´ e placement du convoyeur, utilisez
le bouton Inverser la direction.
Le champ Impulsions par m` e tre est utilis´ e comme le nombre d'impulsions que
l'encodeur g´ e n` e re lorsque le convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.

Convoyeurs circulaires

Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur (cercle) doit
ˆ e tre d´ e fini. Faites ceci dans la partie Fonctions de l'installation en d´ e finissant une
fonction de point. Le champ Impulsions par m` e tre est utilis´ e comme le nombre
d'impulsions que l'encodeur g´ e n` e re lorsque le convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.
Cochez la case Tourner l'outil avec le convoyeur si l'orientation de l'outil doit ˆ e tre
par rapport au convoyeur (ex. Si l'outil est perpendiculaire au convoyeur, il res-
tera perpendiculaire pendant le d´ e placement). D´ e cochez-la si l'orientation doit ˆ e tre
contr ˆ ol´ e e par la trajectoire.
13.14 Installation
Cet ´ e cran comporte les param` e tres visant ` a charger et d´ e marrer automatiquement
un programme par d´ e faut, et ` a initialiser automatiquement le bras du robot au
d´ e marrage.
CB3
Impulsions par m` e tre
Programme par d ´ efaut
II-64
13.14 Installation
impulsions par tour de l'encodeur
2 rayon du disque de l'encodeur[m]
Programme par d ´ efaut
(13.1)
Version 3.5.5