Onglet Structure - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une
meilleure vue du bras du robot. Les boutons du côté supérieur droit de l'écran permettent de
désactiver les différents composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas
active/désactive la visualisation des limites de proximité. Les segments de mouvement montrés
dépendent du nœud de programme sélectionné. Si un Move nœud est sélectionné, le chemin
affiché correspond au mouvement défini par ce déplacement. Si un nœud de Point de passage
est sélectionné, l'écran affiche les ∼ 10 étapes de mouvement suivantes.

1.24.34. Onglet Structure

L'onglet Structure du programme permet d'insérer, de déplacer, de copier et de retirer les
différents types de commandes.
Pour insérer de nouvelles commandes, effectuer les étapes suivantes :
1. Sélectionner une commande de programme existant.
2. Sélectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit être insérée au-dessus ou en
dessous de la commande sélectionnée.
3. Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez insérer. Pour ajuster les
détails de la nouvelle commande, allez à l'onglet Command.
Les commandes peuvent être retirées/clonées/supprimées en utilisant les boutons dans le
cadre éditer. Si une commande comporte des sous-commandes (un triangle à côté de la
commande), toutes les sous-commandes sont également déplacées/clonées/supprimées.
UR5 212 Manuel utilisateur