Limites Générales; Réglages De Base; Passage Aux Réglages Avancés - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

En outre, dès la confirmation, les modifications sont enregistrées automatiquement dans le
cadre de l'installation actuelle du robot.
page 133 pour plus d'informations sur l'enregistrement de l'installation du robot.
1.20.10. Limites générales
Les limites de sécurité générales servent à limiter la vitesse linéaire du PCO du robot, ainsi que
la force qu'il peut exercer sur l'environnement, Elles se composent des valeurs suivantes :
Force
Limite relative à la force maximum que le point central de l'outil du robot exerce sur
l'environnement.
Puissance
Limite relative au travail mécanique maximum produit par le robot sur l'environnement, en
considérant que la charge utile fait partie du robot et non pas de l'environnement.
Vitesse
Limite relative à la vitesse linéaire maximum du point central de l'outil du robot.
Élan
Limite relative à l'élan maximum du bras du robot.
Deux moyens sont disponibles pour configurer les limites de sécurité générales au sein de
l'installation : les Réglages de base et les Réglages avancés qui sont décrits plus en détails ci-
dessous.
La définition des limites de sécurité générales définit uniquement les limites pour l'outil, et non
pas les limites globales pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'une limite de vitesse soit
spécifiée, elle ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette même
limitation.
En mode Fonctionnement libre
actuelle du point central de l'outil du robot est proche de la limite de Vitesse, l'utilisateur sentira
une force de repoussement dont la magnitude augmente au fur et à mesure que la vitesse se
rapproche de la limite. Cette force est générée lorsque la vitesse actuelle est comprise dans
environ 250 mm/s de la limite.
Réglages de base
Le sous-panneau initial des limites générales, qui correspond à l'écran par défaut, est équipé
d'un curseur comportant quatre ensembles de valeurs prédéfinis pour les limites de force, de
puissance, de vitesse et d'élan dans les modes Normal et Réduit.
Les ensembles de valeurs spécifiques sont indiqués dans le GUI. Les ensembles de valeurs
prédéfinis ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une évaluation approfondie des
risques.
Passage aux réglages avancés
Si aucun des ensembles de valeurs prédéfinis n'est satisfaisant, il est possible d'appuyer sur le
bouton Advanced Settings... pour accéder à l'écran des limites générales avancées.
UR5
Voir 1.23.5. Installation → Charger/Sauvegarder sur la
(voir Fonctionnement libre sur la
98
page 128), et lorsque la vitesse
Manuel utilisateur