Installation Programme Par D´ E Faut; Charger Un Programme Par D ´ Efaut; D ´ Emarrer Un Programme Par D ´ Efaut; Initialisation Automatique - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

13.14 Installation Programme par d ´ efaut
Charger un programme par d ´ efaut
Un programme par d´ e faut peut ˆ e tre choisi lorsque le boˆ ı tier contr ˆ oleur est mis sous
tension. En outre, le programme par d´ e faut est ´ e galement charg´ e automatiquement
lorsque l'on acc` e de ` a l'´ e cran Ex´ e cuter programme (voir 11.4) et qu'aucun pro-
gramme n'est charg´ e .
D ´ emarrer un programme par d ´ efaut
Le programme par d´ e faut peut ˆ e tre d´ e marr´ e automatiquement sur l'´ e cran Ex´ e cuter
programme. Lorsque le programme par d´ e faut est charg´ e et que la transition d'extr´ e mit´ e
du signal d'entr´ e e externe sp´ e cifi´ e e est d´ e tect´ e e, le programme d´ e marre automati-
quement.
Noter que le niveau du signal d'entr´ e e actuel est ind´ e fini au d´ e marrage et le fait
de choisir une transition qui correspond au niveau de signal au d´ e marrage per-
met de d´ e marrer le programme imm´ e diatement. En outre, le fait de quitter l'´ e cran
Ex´ e cuter programme ou d'appuyer sur le bouton Arrˆ e t du Tableau de bord per-
met de d´ e sactiver la fonction de d´ e marrage automatique jusqu'` a ce que le bouton
Ex´ e cuter soit actionn´ e de nouveau.

Initialisation automatique

Le bras du robot peut ˆ e tre initialis´ e automatiquement, par exemple lorsque le boˆ ı tier
contr ˆ oleur est mis sous tension. Sur la transition d'extr´ e mit´ e du signal d'entr´ e e ex-
terne sp´ e cifi´ e e, le bras du robot sera enti` e rement initialis´ e , quel que soit l'´ e cran
visible.
L'´ e tape d'initialisation finale est le relˆ a chement des freins. Lorsque le robot relˆ a che les
freins, il se d´ e place un peu et ´ e met un son. En outre, les freins ne peuvent pas ˆ e tre
relˆ a ch´ e s automatiquement si le montage configur´ e ne correspond pas au montage
d´ e tect´ e sur la base des donn´ e es du capteur. Dans ce cas, le robot doit ˆ e tre initialis´ e
manuellement sur l'´ e cran d'initialisation (voir 11.5).
Remarque : Le niveau du signal d'entr´ e e actuel est ind´ e fini au d´ e marrage et le fait
de choisir une transition qui correspond au niveau de signal au d´ e marrage permet
d'initialiser le bras du robot imm´ e diatement.
Version 3.5.5
AVERTISSEMENT:
Lorsque le chargement automatique, le d´ e marrage automatique et
l'initialisation automatique sont tous activ´ e s, le robot ex´ e cutera le
programme d` e s que le boˆ ı tier de contr ˆ ole sera mis sous tension
si le signal d'entr´ e e correspond au niveau de signal s´ e lectionn´ e .
Autrement, la transition d'extr´ e mit´ e jusqu'au niveau de signal
s´ e lectionn´ e ne sera pas n´ e cessaire dans ce cas. Il convient de faire
plus attention lorsque le niveau de signal est r´ e gl´ e sur Faible car,
dans les configurations typiques, les signaux d'entr´ e e sont faibles
par d´ e faut, entraˆ ı nant une ex´ e cution automatique du programme
sans que celui-ci ne soit d´ e clench´ e par un signal externe.
II-65 CB3