Apprentissage De L'orientation Tcp; Charge Utile; Centre De Gravit´ E - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

13.6 Installation Configuration point central de l'outil
De plus, mˆ e me si trois positions sont g´ e n´ e ralement suffisantes pour d´ e terminer
le TCP correct, la quatri` e me position peut ˆ e tre utilis´ e e pour v´ e rifier que le calcul
est correct. La qualit´ e de chaque point sauvegard´ e par rapport au TCP calcul´ e est
indiqu´ e e ` a l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le bouton respectif.

13.6.4 Apprentissage de l'orientation TCP

L'orientation TCP peut ˆ e tre calcul´ e e automatiquement comme suit :
1. Taper sur le bouton
2. S´ e lectionner une fonction dans le menu d´ e roulant. Pour obtenir des informa-
3. Utiliser le bouton situ´ e en dessous pour passer ` a une position dans laquelle
4. V´ e rifier l'orientation TCP calcul´ e e et la configurer sur le TCP s´ e lectionn´ e ` a

13.6.5 Charge utile

Le poids de l'outil du robot est sp´ e cifi´ e dans la partie inf´ e rieure de l'´ e cran. Pour
changer ce param` e tre, il suffit de taper sur le champ textuel blanc et de saisir un
nouveau poids. Le param` e tre s'applique ` a tous les TCP d´ e finis. Pour en savoir plus
sur la charge utile maximum autoris´ e e, voir le Manuel d'installation du
mat´ e riel.
13.6.6 Centre de gravit ´ e
Facultativement, le centre de gravit´ e de l'outil peut ˆ e tre sp´ e cifi´ e ` a l'aide des champs
CX, CY et CZ. Le point central de l'outil est consid´ e r´ e comme le centre de gravit´ e de
l'outil si aucun n'est d´ e fini. Le param` e tre s'applique ` a tous les TCP d´ e finis.
Version 3.5.5
Orientation.
tions compl´ e mentaires sur la d´ e finition de nouvelles fonctions, (voir 13.12)
l'orientation de l'outil correspondant au TCP co¨ ı ncide avec le syst` e me de co-
ordonn´ e es de la fonction s´ e lectionn´ e e.
l'aide du bouton R´ e gler.
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