Fonction De Base; Utilisation D'une Fonction - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

13.12 Installation Fonctions
F 13.1 – Fonction de base
IGURE
choisir une fonction bas´ e e sur un plus grand nombre de points d'entr´ e e (Ligne et
Plan) si celle-ci s'applique ` a l'objet en question.
Pour d´ e finir la direction d'un convoyeur lin´ e aire, par exemple, il est possible d'uti-
liser une fonction dot´ e e d'un seul Point, mais, en r` e gle g´ e n´ e rale, le concept de mou-
vement dans une direction lin´ e aire sera plus pr´ e cis et mieux repr´ e sent´ e avec une
fonction de Ligne. Lors de l'utilisation d'une fonction de Point pour d´ e finir la direc-
tion d'un convoyeur, il est n´ e cessaire d'orienter le TCP dans la direction du mouve-
ment du convoyeur. On obtiendra une direction plus pr´ e cise en d´ e finissant plut ˆ ot
deux points sur une fonction de Ligne aussi loin l'un de l'autre que possible.
Si l'on utilise un plus grand nombre de points pour d´ e finir la pose d'une table, par
exemple, l'orientation est bas´ e e sur les positions plut ˆ ot que sur l'orientation d'un
seul TCP et l'orientation d'un seul TCP est g´ e n´ e ralement plus difficile ` a configurer
avec un haut degr´ e de pr´ e cision. Une explication sur l'application des diff´ e rentes
m´ e thodes pour d´ e finir une fonction est disponible dans les rubriques ( 13.12.2),
(13.12.3) et (13.12.4).

13.12.1 Utilisation d'une fonction

Lorsqu'une fonction a ´ e t´ e d´ e finie dans l'installation, il est possible de s'y reporter ` a
partir du programme du robot afin de relier les mouvements du robot (commandes
D´ e placementL et D´ e placementP) ` a la fonction (voir la section 14.5). Ceci
permet une adaptation facile d'un programme de robot, par exemple si vous dispo-
sez de plusieurs stations de robots ou lorsqu'un objet est d´ e plac´ e de mani` e re dyna-
mique au cours de l'ex´ e cution d'un programme ou d´ e plac´ e de mani` e re permanente
dans l'environnement consid´ e r´ e . En ajustant simplement la fonction r´ e f´ e renc´ e e d'un
objet particulier, tous les mouvements du programme relatifs ` a l'objet sont d´ e plac´ e s
en fonction. Vous trouverez des exemples ` a ce sujet dans les rubriques (13.12.5)
et (13.12.6).
Les fonctions configur´ e es comme r´ e glables pas ` a pas sont ´ e galement un outil utile
lors du d´ e placement manuel du robot dans l'onglet D´ e placer (section 13.1)
ou l'´ e cran ´ Editeur de pose (voir 12.2). Lorsqu'une fonction est choisie en tant
que cadre de r´ e f´ e rence, les boutons de l'Outil D´ e placer pour les translations et les
rotations fonctionneront dans l'espace de la fonction s´ e lectionn´ e e (voir 13.1.2)
et (13.1.3) tout comme la mesure actuelle des coordonn´ e es TCP affich´ e e dans la
rubrique TCP de l'´ e cran. Par exemple, si une table a ´ e t´ e d´ e finie en tant que fonction
est qu'elle est choisie en tant que r´ e f´ e rence dans l'onglet D´ e placer, les boutons cor-
Version 3.5.5
F 13.2 – Fonction de l'outil (point central
IGURE
de l'outil)
II-57 CB3