Limites - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

10.12 Limites

La tol´ e rance et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui
correspond. Lorsqu'un programme est en cours d'ex´ e cution, la vitesse du bras du
robot est automatiquement ajust´ e e pour ne pas d´ e passer les valeurs saisies moins
la tol´ e rance (voir 10.4). Veuillez noter que le signe moins affich´ e avec chaque valeur
de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance est soustraite de la
valeur r´ e elle saisie. N´ e anmoins, si la vitesse angulaire d'une articulation d´ e passe la
valeur saisie (sans tol´ e rance), le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie
0.
Plage de position Cet ´ e cran d´ e finit la plage de position de chaque articulation.
Ceci s'effectue en tapant sur les champs textuels correspondants et en saisissant de
nouvelles valeurs pour la limite de position de l'articulation inf´ e rieure et sup´ e rieure.
L'intervalle saisi doit tomber dans les valeurs r´ e pertori´ e es dans la colonne intitul´ e e
Plage et la limite inf´ e rieure ne peut pas d´ e passer la limite sup´ e rieure.
Si Poignet 3 est utilis´ e pour des applications n´ e cessitant un nombre illimit´ e de
r´ e volutions dans l'une ou l'autre des directions, cocher l'option Limites non
restreintes pour Poignet 3.
Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque
ni un plan de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher
(voir 10.12 et 10.13 pour plus d'informations).
Les tol´ e rances et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui
lui correspond. La premi` e re valeur de tol´ e rance s'applique ` a la valeur minimale et
la deuxi` e me s'applique ` a la valeur maximale. L'ex´ e cution du programme est inter-
rompue lorsque la position d'une articulation est sur le point de d´ e passer la plage
r´ e sultant de l'addition de la premi` e re tol´ e rance ` a la valeur minimale saisie et de la
soustraction de la deuxi` e me tol´ e rance de la valeur maximale saisie, s'il continue ` a
se d´ e placer le long de la trajectoire pr´ e vue. Veuillez noter que le signe moins af-
fich´ e avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance
est soustraite de la valeur r´ e elle saisie. N´ e anmoins, si la position de l'articulation
d´ e passe la plage saisie, le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0.
10.12 Limites
Dans cet onglet, vous pouvez configurer des limites constitu´ e es de plans de s´ e curit´ e
et d'une limite sur l'´ e cart maximal autoris´ e de l'orientation de l'outil du robot. Il
est ´ e galement possible de d´ e finir des plans qui d´ e clenchent une transition en mode
R´ e duit.
Des plans de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre utilis´ e s pour restreindre l'espace de travail auto-
ris´ e du robot en forc ¸ ant le point central de l'outil du robot ` a rester du bon c ˆ ot´ e des
plans d´ e finis et ` a ne pas les traverser. Un maximum de huit plans de s´ e curit´ e peut
ˆ e tre configur´ e . La contrainte relative ` a l'orientation de l'outil peut ˆ e tre utilis´ e e pour
veiller ` a ce que l'orientation de l'outil du robot ne d´ e vie pas de plus d'un certain
degr´ e sp´ e cifi´ e par rapport ` a une orientation d´ e sir´ e e.
Version 3.5.5 II-13 CB3