Boutons Défaire/Refaire - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

correspondances. Appuyez sur l'icône
programme doit être étendue pour accéder aux boutons de navigation supplémentaires.
Boutons Défaire/Refaire
Les boutons portant les icônes
programme ont pour but de défaire et refaire les modifications apportées dans l'arborescence du
programme et dans les commandes qu'elle contient.
Tableau de bord du programme
La partie inférieure de l'écran est le Tableau de bord. Le Tableau de bord comprend un ensemble
de boutons similaires à ceux d'un magnétophone démodé à partir desquels les programmes
peuvent être démarrés, arrêtés, passés l'un après l'autre et redémarrés. Le curseur de vitesse
vous permet de régler la vitesse du programme à tout moment, ce qui influence directement la
vitesse à laquelle le bras du robot se déplace. En outre, le curseur de vitesse montre en temps
réel la vitesse relative à laquelle le bras du robot se déplace en tenant compte des réglages de
sécurité. Le pourcentage indiqué est la vitesse maximale réalisable pour le programme en cours
d'exécution sans violation des limites de sécurité.
À gauche du tableau de bord les boutons Simulation and Real Robot basculent entre
l'exécution du programme dans une simulation, ou l'exécution sur le robot réel. En l'exécutant
dans une simulation, le bras du robot ne se déplace pas et ne risque donc pas de s'endommager
ou d'endommager des équipements à proximité en cas de collisions. Utiliser la simulation pour
tester des programmes en cas d'incertitude sur ce que fera le bras du robot.
AVERTISSEMENT
1. Veiller à vous tenir en dehors de l'espace de travail du robot lorsque vous
appuyez sur le bouton Play. Le mouvement que vous avez programmé peut
être différent du mouvement prévu.
2. Utiliser uniquement le bouton Étape lorsque cela s'avère absolument
nécessaire. Veiller à vous tenir en dehors de l'espace de travail du robot
lorsque vous appuyez sur le bouton Étape.
3. Veiller à toujours tester votre programme en réduisant la vitesse à l'aide du
curseur de vitesse. Les erreurs de programmation logique commises par
l'intégrateur pourraient provoquer des mouvements inattendus du bras du
robot.
4. En cas d'arrêt d'urgence ou d'arrêt de protection, le programme du robot
s'arrête. Celui-ci peut reprendre dès lors qu'aucune articulation n'a bougé
de plus de 10
revient doucement sur sa trajectoire, et continue l'exécution du programme.
Pendant que le programme est en cours d'écriture, le mouvement résultant du bras du robot est
illustré à l'aide d'un dessin en 3D sur l'onglet Graphics, décrit
la page 211.
UR5
pour quitter la recherche. Remarque : L'arborescence
et dans la barre d'outils en-dessous de l'arborescence du
°
. Lorsque l'on appuie sur Lecture, le robot se déplace et
168
au 1.24.33. Onglet Graphique sur
Manuel utilisateur