Mode Sécurité; Effet - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

d'une fonction qui a été utilisée pour configurer la limite, la limite n'est pas mise à jour
automatiquement. Si la fonction a changé, cela est indiqué par une icône
affichée si la fonction sélectionnée a été supprimée de l'installation.
sélecteur pour mettre à jour la limite avec l'orientation actuelle de la fonction. L'icône
positionnée par dessus le sélecteur de fonction. Cliquez sur
Mode sécurité
Le menu déroulant à droite du panneau Tool Boundary Properties sert à choisir le mode
sécurité pour la limite d'orientation de l'outil. Les options disponibles sont :
Disabled
Normal
Reduced
Normal &
Reduced
Le mode sécurité sélectionné est indiqué par une icône dans l'élément correspondant du
panneau Limites de sécurité. Si le mode sécurité est paramétré sur Désactivé, aucune icône
n'est affichée.

Effet

L'exécution du programme est interrompue lorsque l'écart de l'orientation de l'outil est sur le
point de dépasser l'écart maximum saisi moins la tolérance
page 94), s'il continue à se déplacer le long de la trajectoire prévue. Veuillez noter que le signe
moins affiché avec chaque valeur de tolérance n'est présent que pour indiquer que la tolérance
est soustraite de la valeur réelle saisie. Le système de sécurité effectuera un arrêt de catégorie
0, si l'écart de l'orientation de l'outil dépasse la limite (sans tolérance).
UR5
La limite de l'outil n'est jamais active.
Lorsque le système de sécurité est en mode Normal la limite de l'outil est
active.
Lorsque le système de sécurité est en mode Réduit la limite de l'outil est
active.
Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, la limite
de l'outil est active.
(voir 1.20.4. Tolérances sur la
108
qui est aussi
le bouton à côté du
Manuel utilisateur