Commande : Si - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

complexes.

14.18 Commande : Si

Une construction si...autrement peut faire changer le comportement du robot bas´ e
sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l'´ e diteur d'expression pour
d´ e crire la condition dans laquelle le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce
Si. Si la condition est ´ e valu´ e e Vraie, les lignes ` a l'int´ e rieur de ce Si sont ex´ e cut´ e es.
Chaque Si peut avoir plusieurs SinonSi et une commande Sinon. Il est possible
de les ajouter en utilisant les boutons ` a l'´ e cran. Une commande SinonSi peut ˆ e tre
retir´ e e de l'´ e cran pour la commande concern´ e e.
L'ouverture de V´ e rifier continuellement les expressions permet aux conditions
des ´ e nonc´ e s Si et SinonSi d'ˆ e tre ´ e valu´ e es pendant que les lignes contenues sont
ex´ e cut´ e es. Si une expression est ´ e valu´ e e Fausse tout en ´ e tant ` a l'int´ e rieur du corps
de la partie-Si, les ´ e nonc´ e s SinonSi ou Sinon suivants seront atteints.
CB3 II-94
14.18 Commande : Si
Version 3.5.5