Interface M´ E Canique; Introduction; Espace De Travail Du Robot; Montage - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

4.1 Introduction

Ce chapitre d´ e crit les ´ e l´ e ments de base qu'il faut savoir au moment d'installer les
diff´ e rentes pi` e ces du syst` e me robotique. Les instructions d'installation ´ e lectrique
du chapitre 5 doivent ˆ e tre respect´ e es.

4.2 Espace de travail du robot

L'espace de travail du robot UR3 s'´ e tend jusqu'` a 500 mm ` a partir de l'articulation de
base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d'´ e tudier le
volume cylindrique directement au-dessus et directement en dessous de la base du
robot. Le d´ e placement du robot ` a proximit´ e du volume cylindrique doit ˆ e tre ´ e vit´ e
dans la mesure du possible, car il provoque le d´ e placement rapide des articulations
mˆ e me si l'outil se d´ e place lentement, avec pour cons´ e quence le fonctionnement
inefficace du robot et une ´ e valuation des risques difficile.

4.3 Montage

Bras du robot Le bras du robot est install´ e ` a l'aide de quatre boulons M6, en uti-
lisant les quatre trous de 6.6 mm ` a la base. Il est recommand´ e de serrer ces boulons
` a 9 N m de couple. Deux trous de Ø5 sont pr´ e vus pour utiliser avec une broche
lorsqu'un repositionnement tr` e s pr´ e cis du bras du robot est d´ e sir´ e . Un pendant ` a la
base est disponible en option. La figure 4.1 indique o ` u percer des trous et monter
les vis.
Le cˆ a ble de raccordement du robot peut ˆ e tre mont´ e sur le c ˆ ot´ e ou en dessous de la
base.
Version 3.5.5
4 Interface m ´ ecanique
Avant
I-23
Inclin´ e
UR3/CB3