Paramètres De Lissage - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Paramètres de lissage
À part depuis les points de passage, plusieurs paramètres influenceront la trajectoire du lissage
(voir la figure CF : 16.2):
• le rayon de lissage (r )
• la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2 , respectivement)
• le temps de déplacement (ex. en cas de réglage d'une durée spécifique pour une
trajectoire, ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
• les types de trajectoire pour le lissage de et vers (MoveL, MoveJ)
CF : 16.2: Mélanger sur WP_2 avec rayon r , position de lissage initiale à p1 et position de
Si un rayon de lissage est réglé, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage
en permettant au robot de ne pas s'arrêter à ce point.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de régler un rayon de
lissage qui chevauche sur un rayon de lissage d'un point de passage précédent ou suivant
comme montré sur la figure
Manuel utilisateur
WP_1
p1
O
lissage finale à p2 . O est un obstacle.
CF : 16.3.
WP_1
WP_4
175
r
WP_2
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
UR5