Signaux De Sortie - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e

10.13.2 Signaux de sortie

Pour les signaux de sortie, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre appliqu´ e es.
Tous les signaux redeviennent faibles lorsque l'´ e tat qui a d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e
est termin´ e ;
Arrˆ e t d'urgence syst` e me Un signal faible est ´ e mis lorsque le syst` e me de
s´ e curit´ e est d´ e clench´ e dans un ´ e tat Arrˆ e t d'urgence par l'entr´ e e Arrˆ e t d'ur-
gence robot ou Bouton d'arrˆ e t d'urgence. Pour ´ e viter les impasses, si l'´ e tat Arrˆ e t
d'urgence est d´ e clench´ e par l'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence syst` e me, le signal faible ne
sera pas ´ e mis.
Le robot se d´ e place Un signal faible est ´ e mis lorsque le bras du robot est ` a
l'´ e tat mobile. Lorsque le bras du robot est en position fixe, un signal ´ e lev´ e est ´ e mis.
Version 3.5.5
REMARQUE:
— Une fois que la configuration de l'E/S de s´ e curit´ e avec
Dispositif d'activation 3 positions activ´ e e est
confirm´ e e, l'´ e cran de bienvenue s'affiche automatique-
ment. L'´ e cran de bienvenue s'affiche aussi automatiquement
lorsque le mode op´ e ratoire passe de la Programmation au Fonc-
tionnement.
— Le s´ e lecteur de mode physique, si utilis´ e , doit ˆ e tre pleine-
ment conforme ` a la norme ISO 10218-1 : article 5.7.1 pour la
s´ e lection.
— Le commutateur 3 positions, ainsi que son comportement, ca-
ract´ e ristiques de performances et fonctionnement, doivent se
conformer pleinement ` a la norme ISO 10218-1 : article 5.8.3
pour un dispositif d'activation.
REMARQUE:
Les machines externes qui obtiennent l'´ e tat Arrˆ e t d'urgence
aupr` e s du robot par le biais de la sortie Arrˆ e t d'urgence
syst` e me doivent ˆ e tre conformes ` a la norme ISO 13850. Ceci
est plus particuli` e rement n´ e cessaire dans les configurations o ` u
l'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot est connect´ e e ` a un dispositif d'arrˆ e t
d'urgence externe. Dans de tels cas, la sortie Arrˆ e t d'urgence
syst` e me devient ´ e lev´ e e lorsque le dispositif d'arrˆ e t d'urgence ex-
terne est relˆ a ch´ e . Cela implique que l'´ e tat d'arrˆ e t d'urgence sera
r´ e initialis´ e au niveau de la machine externe sans action manuelle
requise de la part de l'op´ e rateur du robot. Par cons´ e quent, pour
ˆ e tre conforme aux normes de s´ e curit´ e , la machine externe doit de-
mander une action manuelle pour reprendre.
II-23 CB3