Editeurs ` A L'´ E Cran; Editeur D'expression ` A L'´ E Cran; Ecran ´ Editeur Pose - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

´ Editeur d'expression ` a l' ´ ecran
12.1
Alors que l'expression ` a proprement parler est ´ e dit´ e e en tant que texte, l'´ e diteur
d'expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d'insertion
de symboles sp´ e ciaux d'expression, comme par ex. pour multiplication et
inf´ e rieur ou ´ e gal ` a . Le bouton symbolisant le clavier en haut ` a gauche de l'´ e cran per-
met de changer pour l'´ e dition du texte de l'expression. Toutes les variables d´ e finies
peuvent ˆ e tre trouv´ e es dans le s´ e lecteur Variable, tandis que les noms des ports
d'entr´ e e et de sortie peuvent ˆ e tre trouv´ e s dans les s´ e lecteurs Entr´ e e et Sortie.
Quelques fonctions sp´ e ciales se trouvent dans Fonction.
L'expression est v´ e rifi´ e e en termes d'erreurs grammaticales en appuyant sur le bou-
ton Ok. Le bouton Annuler permet de quitter l'´ e cran en abandonnant tous les
changements.
Une expression peut avoir l'aspect suivant :
digital in[1]
´ Ecran ´ Editeur Pose
12.2
Sur cet ´ e cran, vous pouvez sp´ e cifier des positions d'articulation cibles, ou une pose
cible (position et orientation) de l'outil du robot. Cet ´ e cran est d´ e connect´ e et ne
contr ˆ ole pas le bras du robot physique directement.
Version 3.5.5
´ Editeurs ` a l' ´ ecran
12
?
True and analog in[0]<0.5
II-35
pour
CB3