Installation → Fonctions - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

1.23.12. Installation → Fonctions
Une Fonction représente un objet défini par une posture à six dimensions (position et orientation)
par rapport à la base du robot. Il est possible de donner un nom à une fonction pour référence
future.
Certaines sous-parties d'un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par
rapport à des objets spécifiques autres que la base du bras du robot. Ces objets peuvent être
des tables, d'autres machines, des pièces de travail, des systèmes de vision, des vides ou des
limites qui existent autour du bras du robot.
Le robot inclut deux fonctions prédéfinies, listées ci-dessous, avec des postures définies par la
configuration du bras du robot lui-même :
• La fonction de base se trouve au centre de la base du robot (voir figure
• La fonction Ouitl se trouve au centre du PCO actuel (voir figure
Manuel utilisateur 147
CF : 15.1).
CF : 15.2).
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