Expression Suivante De Position D'empilage - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Direction
La direction est donnée par deux positions et calculée comme la différence de position entre le
PCO à la première position et celui à la deuxième position.
Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.

Expression suivante de position d'empilage

Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement
dans quelle mesure la position de pile suivante a été atteinte. Lorsque l'expression est évaluée à
True la séquence spéciale est exécutée.
"AvantDémarrage"
La séquence optionnelle BeforeStart est exécutée juste avant que l'opération démarre. Elle
peut servir à attendre des signaux «prêt».
"AprèsFin"
La séquence optionnelle AfterEnd est exécutée lorsque le fonctionnement est terminé. Elle
peut servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la pile
suivante.
Manuel utilisateur 209 UR5