Noms Des Points De Passage; Exemple - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Noms des points de passage

Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut être modifié
par l'utilisateur. En sélectionnant l'icône lien, les points de passage sont liés et partagent des
informations sur la position. D'autres informations sur le point de passage comme le rayon de
lissage, la vitesse et l'accélération de l'outil/articulation sont configurées pour les points de
passage individuels même s'ils peuvent être liés.
Lissage
Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire à une autre sans problèmes, sans s'arrêter
au point de passage entre eux.

Exemple

Considérez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir la figure CF
: 16.1), où le robot est actuellement au Point de passage 1 (WP_2 ). Donc trois points de passage
sont introduits pour créer un chemin qui répond aux exigences.WP_3 dans la direction venant du
Point de passage 2 (O ), le robot doit approcher WP_3 ). Pour éviter les collisions avec l'objet et
les autres obstacles (WP_1 ), le robot doit s'approcher dans la direction venant du Point de
passage 3 (
WP_2
WP_1
O
WP_3
CF : 16.1: WP_1 : position initiale, WP_2 : via point, WP_3 : position de ramassage, O : obstacle.
Sans configurer les autres réglages, le robot fera un arrêt à chaque point de passage, avant de
poursuivre le déplacement. Pour cette tâche, un arrêt à WP_2 n'est pas optimal car un virage
sans à-coups prendrait moins de temps et nécessiterait moins d'énergie tout en répondant aux
exigences. Il est également acceptable que le robot n'atteigne pas WP_2 exactement, tant que la
transition de la première trajectoire à la seconde se produit près de cette position.
L'arrêt à WP_2 peut être évité en configurant un lissage pour le point de passage, permettant au
robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le paramètre principal pour le
lissage est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il
peut commencer à lisser et à dévier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des mouvements
plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et d'accélérer à nouveau.
UR5 174 Manuel utilisateur