Variables - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

À côté de chaque commande de programme se trouve une petite icône qui est rouge, jaune ou
verte. Une icône rouge signifie qu'il y a une erreur dans la commande, jaune signifie que la
commande n'est pas terminée et verte signifie que tout est OK. Un programme ne peut être
exécuté que lorsque toutes les commandes sont vertes.

1.24.3. Variables

Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre à jour différentes
valeurs au cours de l'exécution. Il existe deux types de variables :
Variables d'installation
Elles peuvent être utilisées par plusieurs programmes et leurs noms et valeurs sont
conservés avec l'installation du robot
Les variables d'installation conservent leur valeur une fois que le robot et le boîtier de
commande ont été redémarrés.
Variables de programme ordinaires
Elles sont disponibles pour le programme en cours d'exécution uniquement et leurs valeurs
sont perdues dès que le programme est arrêté.
Afficher les points de passage
Le programme de robot utilise des variables de script pour stocker des informations sur les
points de passage.
Cochez la case Afficher les points de passage sous Variables pour afficher les variables de
script dans la liste des variables.IFXCOND_generationNumber_SEP_
generationFiveIFXCONDEND
Types de variable
booléenne Variable booléenne dont la valeur est True or False.
entière Un nombre entier compris entre − 2147483648 et 2147483647 (32 bits).
flottante Nombre à virgule (décimal) flottant (32 bits).
chaîne Une séquence de caractères.
Vecteur décrivant l'emplacement et l'orientation dans l'espace cartésien. Il s'agit
posture de la combinaison d'un vecteur de position (x, y, z) et d'un vecteur de rotation (rx, ry,
rz) représentant l'orientation, écrite p[x, y, z, rx, ry, rz].
liste Séquence de variables.
Manuel utilisateur
(voir 1.23.10. Installation → Variables sur la
169
page 142).
UR5