Paramètres De Suivi; Transition Lisse Entre Les Modes De Sécurité; Ajuster Les Réglages D'accélération/Décélération; Installation → Programme Par Défaut - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Paramètres de suivi
Convoyeurs linéaires
Lorsqu'un convoyeur linéaire est sélectionné, une fonction ligne doit être configurée dans la
partie Fonctions de l'installation pour déterminer la direction du convoyeur. Assurez la
précision en plaçant la fonction ligne parallèle à la direction du convoyeur, avec une grande
distance entre les deux points qui définissent la fonction ligne. Configurer la fonction ligne
en plaçant l'outil fermement contre le côté du convoyeur lors de l'apprentissage des deux
points. Si la direction de la fonction ligne est opposée au déplacement du convoyeur, utilisez
le bouton Inverser la direction. Impulsions par mètre affiche le nombre d'impulsions que
l'encodeur génère lorsque le convoyeur se déplace d'un mètre.
Convoyeurs circulaires
Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur doit être défini.
1. Définir le point central dans la partie Fonctions de l'installation. Le champ Impulsions
par mètre est utilisé comme le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque le
convoyeur se déplace d'un mètre.
2. Cochez la case Tourner l'outil avec le convoyeur pour que l'orientation de l'outil suive
la rotation du convoyeur.
1.23.14. Transition lisse entre les modes de sécurité
Lors du passage entre les modes de sécurité pendant des événements (ex., Entrée en mode
réduit, Plans de déclenchement du mode réduit, Arrêt de protection et Dispositif d'activation à
trois positions), le bras du robot essaie de mettre 0,4s pour créer une transition « douce ». Les
applications existantes ont un comportement inchangé qui correspond au réglage « dur ». Les
nouveaux fichiers d'installation sont configurés par défaut sur le réglage « doux ».
Ajuster les réglages d'accélération/décélération
• Appuyez sur l'onglet Installation.
• Dans le Menu latéral de gauche, sélectionnez Transition lisse.
• Sélectionnez Dur pour avoir une accélération/ralentissement plus élevée ou sélectionnez
Doux pour le réglage de transition par défaut plus lisse.
1.23.15. Installation → Programme par défaut
UR5 156 Manuel utilisateur