Universal Robots UR5 CB3 Manuels

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Universal Robots UR5 CB3 Manuel D'utilisation

Universal Robots UR5 CB3 Manuel D'utilisation (210 pages)

Marque: Universal Robots | Catégorie: Robotique | Taille: 12.42 MB

Table des Matières

Table des Matières
5
Pr´ E Face

11
I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I

13
1 E Curit´ E

15
2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E

25
3 Transport

33
4 Interface M´ E Canique

35
- Introduction
  35
- Espace de Travail du Robot
  35
- Montage
  35
- Charge Utile Maximale
  40
5 Interface ´ Electrique

41
6 Maintenance et R´ E Paration

59
- Consignes de S´ E Curit´ E
  59
7 Elimination et Environnement

61
8 Certiﬁcations

63
9 Garanties

65
- Garantie Concernant le Produit
  65
- Clause de Non Responsabilit´ E
  66
A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I

67
- A.1 Distances et Temps D'arrˆ E T pour la Cat´ E Gorie D'arrˆ E T 0
  67
B D´ E Clarations et Certiﬁcats

69
C Normes Appliqu´ E es

77
D Caract´ E Ristiques Techniques

85
- Manuel Polyscope
  
  87
- Introduction
  90
- Modiﬁer la Conﬁguration de S´ E Curit´ E
  91
- Synchronisation de S´ E Curit´ E et Erreurs
  91
- Tol´ E Rances
  92
- Somme de Contr ˆ Ole de S´ E Curit´ E
  93
- Modes de S´ E Curit´ E
  93
- Mode Fonctionnement Libre
  94
  - Recul
    94
- Verrouillage Par Mot de Passe
  94
- Appliquer
  95
- Limites G´ E N´ E Rales
  95
- Limites D'articulation
  98
- Limites
  99
- E/S de S´ E Curit´ E
  106
  - Signaux D'entr´ E E
    107
  - Signaux de Sortie
    109
11 Commencer la Programmation

111
- Introduction
  111
- Prise en Main
  112
- Interface de Programmation Polyscope
  115
- Ecran de Bienvenue
  116
- Ecran D'initialisation
  117
12 Editeurs ` a L'´ E Cran

121
- Editeur D'expression ` a L'´ E Cran
  121
- Ecran ´ Editeur Pose
  121
  - Fonction et Position de L'outil
    122
    
    Positions Articulations
    123
    
    Bouton Annuler
    123
    
    Contr ˆ Ole du Robot
    125
    
    Onglet D ´ Eplacement
    125
  - D´ E Placer L'outil
    126
  - D´ E Placer les Articulations
    126
  - Fonctionnement Libre
    126
- Onglet E/S
  127
- E/S Client MODBUS
  128
- Onglet Automove
  129
- Installation Charger/Enregistrer
  130
- Installation Conﬁguration Point Central de L'outil
  131
- Ajout, Modiﬁcation et Suppression de TCP
  131
- Le TCP Par D´ E Faut et le TCP Actif
  132
  - Apprentissage de la Position TCP
    132
  - Apprentissage de L'orientation TCP
    133
  - Charge Utile
    133
  - Centre de Gravit´ E
    133
- Installation Montage
  134
- Installation Conﬁguration E/S
  135
- Installation Variables
  137
  - Configuration Client E/S MODBUS
    138
  - Ajouter Signal
    139
  - Supprimer Signal
    139
  - Valeur Signal
    140
- Installation Conﬁguration Client E/S MODBUS
  141
- Installation Fonctions
  142
- Conﬁguration de Suivi du Convoyeur
  149
- Convoyeurs Circulaires
  150
- Installation Programme Par D´ E Faut
  151
- Onglet Journal
  152
- Ecran Chargement
  152
- Onglet Ex´ E Cution
  155
14 Programmation

157
- Nouveau Programme
  157
- Onglet Programme
  158
  - Arborescence Programme
    158
  - Indication D'ex´ E Cution du Programme
    159
  - Bouton Recherche
    159
  - Boutons D´ E Faire/Refaire
    160
  - Tableau de Bord du Programme
    160
- Variables
  161
- Commande : Vide
  162
- Commande : D´ E Placement
  162
- Commande : Point de Passage Fixe
  166
- Noms des Points de Passage
  166
- Commande : Point de Passage Relatif
  172
- Commande : Point de Passage Variable
  173
- Commande : Attendre
  174
- Commande : R´ E Gler
  174
- Commande : Pop-Up
  175
- Commande : Stop
  176
- Commande : Commentaire
  176
- Commande : Dossier
  177
- Commande : Boucle
  177
- Commande : Sous-Programme
  178
- Commande : Affectation
  179
- Commande : si
  180
- Commande : Script
  181
- Commande : ´ Ev´ E Nement
  182
- Commande : Thread
  183
- Commande : Switch
  183
- Commande : Mod` E le
  184
- Commande : Force
  185
  - S ´ Election de Fonction
    187
  - S ´ Election de Valeur de Force
    187
  - S ´ Election de Limites
    188
- Commande : Palette
  189
  - Programmation D'une Op ´ Eration de Palette
    189
  - Avantd ´ Emarrage
    189
- Commande : Rechercher
  190
- Expression Suivante de Position D'empilage
  193
- Commande : Suivi du Convoyeur
  194
- Commande : Suspendre
  194
- Onglet Graphique
  194
- Onglet Structure
  196
- Onglet Variables
  197
- Commande : Initialisation Variables
  198
15 Ecran Conﬁguration

199
- Langue et Unit´ E S
  200
- Mise ` a Jour Robot
  201
- R´ E Gler le Mot de Passe
  202
- Etalonner ´ Ecran
  203
- Conﬁguration R´ E Seau
  203
- R´ E Gler L'heure
  204
- Conﬁguration Urcaps
  205
Glossaire

207
Index

209

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