A Heure D'arrˆ E T Et Distance D'arrˆ E T I; A.1 Distances Et Temps D'arrˆ E T Pour La Cat´ E Gorie D'arrˆ E T 0 - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

A Heure d'arr ˆ et et distance d'arr ˆ et
Les informations au sujet des temps et distances d'arrˆ e t sont disponibles pour la
cat´ e gorie d'arrˆ e t 0 et la cat´ e gorie d'arrˆ e t
relatives ` a la Cat´ e gorie d'Arrˆ e t 0. Les informations relatives ` a la Cat´ e gorie d'Arrˆ e t
1 sont disponibles sur http://universal-robots.com/support/.
A.1 Distances et temps d'arr ˆ et pour la Cat ´ egorie d'Arr ˆ et 0
Le tableau ci-dessous inclut les distances et temps d'arrˆ e t mesur´ e s lorsqu'un arrˆ e t
de Cat´ e gorie d'arrˆ e t 0 est d´ e clench´ e . Ces mesures correspondent ` a la configuration
suivante du robot :
— Extension : 100% (le bras du robot est enti` e rement ´ e tendu ` a l'horizontale).
— Vitesse : 100% (la vitesse g´ e n´ e rale du robot est r´ e gl´ e e sur 100% et le mouve-
— Charge utile : charge utile maximale trait´ e e par le robot fix´ e au point central
Le test sur l'articulation 0 a ´ e t´ e effectu´ e en r´ e alisant un mouvement horizontal,
c'est-` a -dire que l'axe de rotation ´ e tait perpendiculaire au sol. Pendant les tests pour
l'articulation 1 et 2, le robot a suivi une trajectoire verticale, c'est-` a -dire que les axes
de rotation ´ e taient parall` e les au sol, et l'arrˆ e t a ´ e t´ e effectu´ e pendant que le robot se
d´ e plac ¸ ait vers le bas.
1. Selon la normeIEC 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations.
Version 3.5.5
ment est r´ e alis´ e ` a une vitesse d'articulation de 183 /
de l'outil (3 kg).
Articulation 0 (BASE)
Articulation 1 ( ´ EPAULE)
Articulation 2 (COUDE)
1
1. Cette annexe inclut les informations
Distance d'arrˆ e t (rad)
0.18
0.20
0.15
I-55
).
s
Temps d'arrˆ e t (ms)
159
154
92
UR3/CB3