Tol´ E Rances - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

Si aucune erreur n'existe et si vous essayez de quitter cet onglet, une boˆ ı te de dia-
logue diff´ e rente apparaˆ ı t avec les options suivantes :
1. Appliquer les modifications et red´ e marrer le syst` e me. Cela appliquera les mo-
2. Repasser ` a la configuration de s´ e curit´ e pr´ e c´ e demment appliqu´ e e. Cela vous
10.4 Tol ´ erances
Le Bras du robot utilise des tol´ e rances int´ e gr´ e es empˆ e chant les violations de s´ e curit´ e .
Une tol´ e rance de s´ e curit´ e est la diff´ e rence entre une limite de s´ e curit´ e et une va-
leur op´ e rationnelle maximum. Par exemple, la tol´ e rance de vitesse g´ e n´ e rale est
150mm/s. Cela signifie que si l'utilisateur configure une limite de vitesse de 250mm/s,
alors la vitesse op´ e rationnelle maximum sera de 250
de s´ e curit´ e empˆ e chent les violations de s´ e curit´ e tout en autorisant des fluctuations
dans le comportement du programme. Par exemple, lors de la manipulation du
charge lourde, il peut y avoir des situations dans lesquelles le Bras du robot doit
bri` e vement op´ e rer au-dessus de la vitesse op´ e rationnelle maximum normale pour
suivre une trajectoire programm´ e e. L'exemple d'une telle situation est affich´ e sur la
figure 10.1.
CB3
difications de la configuration de s´ e curit´ e au syst` e me et red´ e marrera. Remarque :
Cela n'implique pas l'enregistrement des modifications. L'arrˆ e t du robot ` a ce
moment provoquera la perte de toutes les modifications apport´ e es ` a l'installa-
tion du robot, y compris la configuration de s´ e curit´ e .
permettra d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination
s´ e lectionn´ e e.
AVERTISSEMENT:
Une ´ e valuation des risques est toujours n´ e cessaire en utilisant les
valeurs limites sans tol´ e rances.
AVERTISSEMENT:
Les tol´ e rances sont sp´ e cifiques ` a la version du logiciel. La mise ` a
jour du logiciel peut modifier les tol´ e rances. Consultez les notes de
mise ` a jour pour connaˆ ı tre les modifications entre les versions.
Time
F 10.1 – Exemple de tol´ e rance de s´ e curit´ e .
IGURE
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
II-6
10.4 Tol ´ erances
150 100mm/s. Les tol´ e rances
Version 3.5.5