Commande : Rechercher - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l'op´ e ration est termin´ e e.
Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se
pr´ e parant pour la palette suivante.

14.26 Commande : Rechercher

Une fonction de recherche utilise un capteur afin de d´ e terminer lorsque la posi-
tion correcte est atteinte pour saisir ou lˆ a cher un article. Le capteur peut ˆ e tre un
commutateur ` a bouton-poussoir, un capteur de pression ou un capteur capacitif.
Cette fonction est faite pour le travail sur des piles d'articles d'´ e paisseur variable
ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues ou sont trop diffi-
ciles ` a programmer.
En programmant une op´ e ration de recherche pour travailler sur une pile, il faut
d´ e finir le point de d´ e marrage, s, la direction d'empilage, d et l'´ e paisseur des articles
dans la pile, i.
De plus, il faut d´ e finir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi
qu'une s´ e quence de programme sp´ e ciale qui sera ex´ e cut´ e e ` a chacune des positions
de la pile. La vitesse et les acc´ e l´ e rations doivent ´ e galement ˆ e tre fournies pour le
mouvement impliqu´ e dans l'op´ e ration sur la pile.
CB3
Empilage
II-104
14.26 Commande : Rechercher
D´ e sempilage
Version 3.5.5