Introduction - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

Les param` e tres de s´ e curit´ e se composent d'un certain nombre de valeurs limites
utilis´ e es pour restreindre les mouvements du bras du robot, et de param` e tres de
fonction de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties configurables. Ils sont d´ e finis
dans les sous-onglets suivants de l'´ e cran de s´ e curit´ e :
— Le sous-onglet Limites g´ e n´ e rales d´ e finit la force, la puissance, la vitesse et
— Le sous-onglet Limites d'articulation est constitu´ e des limites de vi-
— Le sous-onglet Limites d´ e finit des plans de s´ e curit´ e (dans l'espace cart´ e sien)
— Le sous-onglet E/S de s´ e curit´ e d´ e finit les fonctions de s´ e curit´ e pour les
CB3
l'impulsion maximales du bras du robot. Lorsque le risque de heurter un hu-
main ou d'entrer en collision avec une partie de son environnement est parti-
culi` e rement ´ e lev´ e , ces param` e tres doivent ˆ e tre r´ e gl´ e s sur des valeurs faibles. Si
le risque est faible, des limites g´ e n´ e rales plus ´ e lev´ e es permettent au robot de
se d´ e placer plus vite et d'exercer davantage de force sur son environnement.
Pour plus d'informations, voir 10.10.
tesse d'articulation et de position d'articulation. Les limites de vitesse d'articula-
tion d´ e finissent la vitesse angulaire maximale des articulations individuelles et
servent ` a limiter davantage la vitesse du bras du robot. Les limites de position
d'articulation d´ e finissent la plage de position autoris´ e e des articulations indi-
viduelles (dans l'espace d'articulation). Pour plus d'informations, voir 10.11.
et une limite d'orientation d'outil pour le point central de l'outil du robot. Les
plans de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre configur´ e s comme des limites rigides pour la
position du point central de l'outil du robot, ou comme des d´ e clencheurs pour
activer les limites de s´ e curit´ e du mode R´ e duit (voir 10.6). La limite d'orien-
tation de l'outil place une limite rigide sur l'orientation du point central de
l'outil du robot. Pour plus d'informations, voir 10.12.
entr´ e es et les sorties configurables (voir 13.2). Par exemple, Arrˆ e t d'urgence
peut ˆ e tre configur´ e comme une entr´ e e. Pour plus d'informations, voir 10.13.
II-4

10.1 Introduction

Version 3.5.5