Sorties ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
2.5.2 Sorties ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e .
Si une sortie de s´ e curit´ e n'est pas correctement d´ e finie, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met
un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 0, avec le temps de r´ e action du pire des cas suivant :
Version 3.5.5
Fonction Entr´ e e de
s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence robot
Bouton d'arrˆ e t d'urgence
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Arrˆ e t de protection
Sortie de s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Le robot se d´ e place
Le robot ne s'arrˆ e te pas
Mode r´ e duit
Mode non r´ e duit
Sortie de s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Le robot se d´ e place
Le robot ne s'arrˆ e te pas
Mode r´ e duit
Mode non r´ e duit
Pire des cas
Temps de Temps
d´ e tection d´ e sactivation
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
Description
Logique basse lorsque l'entr´ e e d'arrˆ e t d'urgence d'un ro-
bot est ` a un niveau logique bas ou lorsque le bouton
d'arrˆ e t d'urgence est enfonc´ e .
Lorsqu'il s'agit d'un signal logique ´ e lev´ e , aucune ar-
ticulation du bras du robot ne se d´ e place de plus de
0,1 rad.
Logique ´ e lev´ e e lorsque le robot est arrˆ e t´ e ou en cours
d'arrˆ e t en raison d'un arrˆ e t d'urgence ou d'un arrˆ e t de
protection. Autrement, la logique est basse.
Logique basse lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en
mode R´ e duit.
La sortie Mode r´ e duit est refus´ e e.
Temps de r´ e action du pire des
cas
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
I-19
de Temps de
r´ e action
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3/CB3