D´ E Marrage Rapide; Le Premier Programme - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

11.2 Prise en main
Le bras du robot peut ˆ e tre mis hors tension en touchant le bouton OFF ` a l'´ e cran
d'initialisation. Le bras du robot est ´ e galement mis hors tension automatiquement
lorsque le boˆ ı tier contr ˆ oleur s'arrˆ e te.
11.2.4 D ´ emarrage rapide
Pour d´ e marrer le robot rapidement une fois qu'il est install´ e , effectuer les ´ e tapes
suivantes :
1. Appuyer sur le bouton d'arrˆ e t d'urgence situ´ e sur la face avant du Teach Pen-
2. Appuyer sur le bouton d'alimentation ´ e lectrique du Teach Pendant.
3. Attendre une minute pendant que le syst` e me d´ e marre et affiche un texte ` a
4. Lorsque le syst` e me est prˆ e t, un menu local s'affiche ` a l'´ e cran tactile, indiquant
5. Appuyer sur le bouton de la boˆ ı te de dialogue contextuelle. Vous serez dirig´ e
6. Attendre que la fenˆ e tre de dialogue Confirmation de la configuration
7. D´ e verrouiller le bouton d'arrˆ e t d'urgence. L'´ e tat du robot change de Arrˆ e t´ e
8. S'´ e carter de la port´ e e (espace de travail) du robot.
9. Appuyer sur le bouton On de l'´ e cran tactile. Patienter quelques secondes jus-
10. V´ e rifier que la masse de la charge utile et le montage s´ e lectionn´ e sont corrects.
11. Appuyer sur le bouton D´ e marrer de l'´ e cran tactile. Le robot ´ e met maintenant
12. Appuyer sur le bouton OK qui vous fait acc´ e der ` a l'´ e cran Bienvenue.

11.2.5 Le premier programme

Un programme est une liste de commandes qui indiquent au robot ce qu'il doit
faire. PolyScope permet aux personnes n'ayant que peu d'exp´ e rience de la pro-
grammation de programmer le robot. Pour la plupart des tˆ a ches, la programma-
tion se fait enti` e rement en utilisant l'´ e cran tactile sans saisir de myst´ e rieuses com-
mandes.
´ Etant donn´ e que le mouvement de l'outil constitue une partie importante d'un pro-
gramme de robot, il est essentiel d'apprendre au robot comment se d´ e placer. Dans
PolyScope, les mouvements de l'outil sont donn´ e s en utilisant une s´ e rie de points
de passage, c'est-` a -dire des points dans l'espace de travail du robot. Un point de
passage peut ˆ e tre donn´ e en d´ e plac ¸ ant le robot vers une certaine position ou bien
il peut ˆ e tre calcul´ e par le logiciel. Pour d´ e placer le bras du robot vers une certaine
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dant.
l'´ e cran tactile.
que le robot doit ˆ e tre initialis´ e .
vers l'´ e cran d'initialisation.
de s´ e curit´ e appliqu´ e e et appuyer sur le bouton Confirmer configuration
de s´ e curit´ e . Ceci s'applique ` a une s´ e rie initiale de param` e tres de s´ e curit´ e
devant ˆ e tre ajust´ e e sur la base d'une ´ e valuation des risques.
d'urgence ` a Robot mis hors tension.
qu'` a ce que l'´ e tat du robot change ` a Robot mis en veille.
Vous serez averti si le montage d´ e tect´ e bas´ e sur les donn´ e es du capteur ne
correspond pas au montage s´ e lectionn´ e .
un son et se d´ e place un peu en d´ e verrouillant les freins.
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