Limites De Position Du Point Central De L'outil Et De L'outil/Effecteur Final - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

1.7 ´ Evaluation des risques
L'´ e valuation des risques men´ e e par l'int´ e grateur doit prendre en compte toutes les
tˆ a ches de travail tout au long de la dur´ e e de vie de l'application du robot, y compris,
sans toutefois s'y limiter :
— L'apprentissage du robot au cours de la configuration et le d´ e veloppement de
— D´ e pannage et entretien
— Fonctionnement normal de l'installation du robot
Une ´ e valuation des risques doit ˆ e tre men´ e e avant que le bras du robot ne soit mis
en marche pour la premi` e re fois. Une partie de l'´ e valuation des risques men´ e e
par l'int´ e grateur consiste ` a identifier les param` e tres de configuration de s´ e curit´ e
appropri´ e s, ainsi que la n´ e cessit´ e de mise en place de boutons d'arrˆ e t d'urgence
suppl´ e mentaire et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application
sp´ e cifique du robot.
L'identification des param` e tres de configuration de s´ e curit´ e corrects est un aspect
particuli` e rement important du d´ e veloppement d'applications robotis´ e es collabora-
tives. Voir le chapitre 2 et la partie II pour en savoir plus.
Certaines fonctions relatives ` a la s´ e curit´ e sont sp´ e cifiquement conc ¸ ues pour les
applications robotis´ e es collaboratives. Ces fonctions peuvent ˆ e tre configur´ e es par
le biais des param` e tres de configuration de s´ e curit´ e et sont particuli` e rement per-
tinentes pour r´ e pondre ` a des risques sp´ e cifiques identifi´ e s dans l'´ e valuation des
risques men´ e e par l'int´ e grateur :
— Limites de force et de puissance : Utilis´ e es pour r´ e duire les forces de serrage
— Limites d'impulsion : Utilis´ e es pour r´ e duire l'´ e nergie transitoire ´ e lev´ e e et les
— Limites de position du point central de l'outil et de l'outil/effecteur final :
— Limites d'orientation du point central de l'outil et de l'outil/effecteur final :
— Limite de vitesse : Utilis´ e e en particulier pour garantir une vitesse faible du
L'int´ e grateur doit empˆ e cher tout acc` e s non autoris´ e ` a la configuration de s´ e curit´ e
en utilisant une protection par mot de passe.
Une ´ e valuation des risques de l'application du robot collaborative pour les contacts
qui sont intentionnels et/ou dus ` a une utilisation frauduleuse raisonnablement
pr´ e visible est n´ e cessaire et doit traiter :
— Gravit´ e des collisions potentielles avec des personnes
— Probabilit´ e de collision potentielle avec des personnes
Version 3.5.5
l'installation du robot
et pressions exerc´ e es par le robot dans la direction du mouvement en cas de
collision entre le robot et l'op´ e rateur.
forces d'impact en cas de collisions entre le robot et l'op´ e rateur en r´ e duisant
la vitesse du robot.
Utilis´ e es pour r´ e duire les risques associ´ e s ` a certains membres du corps en par-
ticulier. Ex. pour ´ e viter un mouvement vers la tˆ e te et le cou.
Utilis´ e es en particulier pour r´ e duire les risques associ´ e s ` a certains domaines
et fonctions de l'outil/effecteur final et de la pi` e ce ` a travailler. Par ex., pour
´ e viter que des bords pointus ne soient dirig´ e s vers l'op´ e rateur.
bras du robot
I-9 UR3/CB3