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Géométries avec support de l'orientation
Orientation de l'image
miroir Ry
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5
181
Ry est limitée à +/- 90
Spécifications d'orientation pour de plus amples informations sur la
représentation des angles fixes XYZ et des angles d'Euler. L'image miroir désigne
la façon dont la tendance de la position Ry paraît par rapport à +/- 90 .
Lorsque la position de l'axe J5 est dans la plage de -90,0
position de l'axe Ry est en corrélation avec l'inverse de la position de l'axe J5. Cette
plage de fonctionnement est appelée la région d'absence de symétrie en miroir, et
elle est similaire dans son comportement à la relation de position de la
transformation Rz/J4.
Lorsque l'axe J5 franchit la limite de quatre-vingt-dix degrés, la position de l'axe Ry
n'est plus corrélée à l'inverse de J5. Au lieu de cela, la position Ry reflète une
corrélation positive avec J5. Cette plage de fonctionnement est appelée la région de
symétrie en miroir.
Voir aussi
Position de l'axe Rx dans les régions d'absence de symétrie en miroir et de
symétrie en miroir
Position de l'axe Rz dans les régions d'absence de symétrie en miroir et de
symétrie en miroir
Spécification de l'orientation
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
selon les règles des angles d'Euler Reportez-vous à
sur la
page 222
sur la
page 222
sur la
page 141
Chapitre 4
sur la
page
> J5 > +90,0 , la
221
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