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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Étalonnage d'un robot
Delta à trois
dimensions
Seconde méthode pour
étalonner un robot
Delta à trois
dimensions
104
Utiliser ces trois étapes pour étalonner le robot.
Pour étalonner un robot Delta à trois dimensions :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2 et J3 en
position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour établir la position de
référence.
2. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en avançant le
robot à pas à pas sous commande programmée, soit manuellement, en
déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se trouvent en état de boucle
ouverte.
3. Procédez à l'une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des axes
articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première étape,
puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de mouvement
(MAH) pour chaque axe articulaire.
4. Placez chaque jointure sur une position absolue de 0,0. Vérifiez que chaque
position articulaire est égale à 0 degré et que la liaison L1 correspondante est
en position horizontale.
Si la liaison L1 n'est pas en position horizontale, reportez-vous à la seconde
méthode pour étalonner un robot Delta à trois dimensions.
Voir aussi
Seconde méthode pour étalonner un robot Delta à trois dimensions
page 104
Faites tourner chaque jointure à une position telle que la liaison correspondante se
trouve en position horizontale. Effectuez l'une des actions suivantes :
Utilisez une instruction MRP pour définir tous les angles articulaires sur
0
à cette position.
Configurez les valeurs des Décalages d'angle zéro (Zero Angle Offsets) sur
l'onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour qu'elles
soient égales aux valeurs des jointures lorsqu'elles sont dans une position
horizontale.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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