Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Étalonnage d'un robot
Delta J1J2J3J4J5
200
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
L'axe de rotation de la jointure 4 s'aligne sur l'axe Z du référentiel de base et l'axe
de rotation de la jointure 5 s'aligne sur l'axe Y du référentiel de base.
Pour définir la position d'origine de l'axe J4, déplacez les axes J4 et J5 afin
d'aligner l'axe X de l'EOA sur la liaison L1 de l'axe J1 (l'axe X du référentiel
de base).
La position d'origine de l'axe J5 est défini par rapport à la position J4.
Lorsque l'axe J4 occupe sa position d'origine 0 , la rotation de J5 s'aligne
sur l'axe Y du référentiel de base. Au niveau de la position d'origine de J5, la
liaison du bras pivotant (D5) doit s'aligner, sur le plan vertical, sur l'axe X
du référentiel de base.
L'illustration suivante présente les axes de rotation et leurs sens, pour J4 et
J5.
Astuce : En cas de couplage ayant pour but d'empêcher le mouvement
d'inclinaison provoqué lorsque J4 est ramené à sa position d'origine, il faut
tout d'abord ramener J4 à sa position d'origine 0
sa position d'origine 0
+ J4 se mesure dans le sens horaire autour de l'axe +Z, au niveau du
référentiel de base.
+ J5 se mesure dans le sens antihoraire, autour de l'axe -Y, au niveau du
référentiel de base (l'axe +Y pointe vers l'intérieur) lorsque J4 est ramené à
sa position d'origine 0 .
Voir aussi
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J3J4J5
Utilisez ces opérations pour étalonner un robot à 5 dimensions.
puis faire passer J5 à
par rapport à la position d'origine de J4.
sur la
page 200
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