Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Établissement du
système de référence
pour un robot Delta à
trois dimensions
Pour faire pivoter le préhenseur, configurer un quatrième axe en tant qu'axe
linéaire ou rotatif indépendant.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta à trois
dimensions
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta à trois
dimensions
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta à trois
dimensions
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta à trois
dimensions
Le système de référence des géométries Delta se situe au centre de la plaque
supérieure fixe. Les jointures 1, 2 et 3 sont des jointures actionnées. Si le système
de coordonnées Delta dans l'application Logix Designer est configuré avec
l'origine des jointures à 0
paires de liaisons se trouvera le long de l'axe positif X1, comme illustré. En se
déplaçant dans le sens antihoraire de la jointure 1 vers la jointure 2, l'axe X2 sera
orthogonal à l'axe X1. Ainsi, en suivant la règle de la main droite, l'axe X3 positif
pointe vers le haut (hors du papier).
Voir aussi
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 103
sur la
page 105
sur la
page 106
sur la
page 109
en position horizontale, la liaison L1 de l'une des
Chapitre 3
sur la
page 104
sur la
page 104
103
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