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7.1.14 FCPressEnd
Utilisation
FCPressEnd sert à relâcher le contact depuis FCPress1LStart et FCPressL
Lors de l'appel de cette fonction, la position est D2, c'est-à-dire un point où une
force de contact est présente. L'utilisateur spécifie un point E qui doit être proche
du contact mais SANS ENTRER en contact
xx0600003286
La même référence de force que celle utilisée dans FCPress1LStart (mais avec
un signe différent) commencera à réduire la force de contact, ce qui entraînera un
mouvement vers le haut. Dans le même temps, l'instruction de déplacement vers
le point E permet d'obtenir un mouvement horizontal
Lorsque le mouvement horizontal est terminé, la commande de force est désactivée
et le contrôle de position se déplace vers le point E.
Exemples de base
L'exemple de base de l'instruction FCPressEnd est illustré ci-dessous.
Voir aussi
Exemple
Passez à p10 à une vitesse de 100 mm/s et, en cours de route, lorsque la force
est nulle, désactivez la fonction Force Control.
Arguments
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Remarque
La distance horizontale (orthogonale à la direction de la force) entre les points
(D2) et (E) doit être courte.
Exemples supplémentaires à la page
FCPressEnd p10, v100, tool0;
FCPressEnd ToPoint Speed [\ForceChange] [\ZeroContactValue |
DeactOnly] Tool [\Wobj]
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