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Dans cet exemple, la direction z du système de coordonnées de supervision est
dans la direction z négative du système de coordonnées du repère objet.
La supervision arrêtera l'exécution si :
Syntaxe
Renseignements connexes
Informations sur
Configuration de la supervision de position
Configuration d'une supervision de la force
Configuration de la supervision du couple
Configuration de la supervision de la vitesse
CDO
Configuration de la supervision de la vitesse
de réorientation
Activation de la supervision
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCSupvOrient \OrientSupvFrame:=my_orient \MaxAngle:=30 \MaxRot:=45;
•
La direction z de l'outil s'écarte de plus de 30 degrés de la direction z du
système de coordonnées de supervision.
•
La rotation de l'outil autour de l'axe z s'écarte de plus de 45 degrés du
système de coordonnées de supervision.
FCSupvOrient
[ '\' OrientSupvFrame ':=' < expression (IN) of pose > ]
[ '\' MaxAngle ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' MaxRot ':=' < expression (IN) of num > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
Voir
FCSupvPos à la page 146
FCSupvForce à la page 140
FCSupvTorque à la page 154
FCSupvTCPSpeed à la page 151
FCSupvReoriSpeed à la page 148
FCAct à la page 61
7.1.37 FCSupvOrient
Suite
145
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