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Cet argument définit la force maximale autorisée dans la direction y du repère
objet lorsque le robot est en mode ressort. Même si la distance entre le CDO et le
point d'attraction continue d'augmenter, la force dans la direction y n'est jamais
supérieure à MaxForceYY.
[\MaxForceZ]
Type de données : num
Cet argument définit la force maximale autorisée dans la direction z du repère
objet lorsque le robot est en mode ressort. Même si la distance entre le CDO et le
point d'attraction continue d'augmenter, la force dans la direction z n'est jamais
supérieure à MaxForceZ.
[\PosAttractor]
Position d'attraction
Type de données : pos
La position d'attraction correspond à la position que le CDO du robot tente
d'atteindre. Cette position est définie dans le système de coordonnées du repère
objet. Si elle est omise, le CDO au moment de l'exécution de cette instruction est
utilisé.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Définit un ressort de référence d'une rigidité de 50 N/m et d'une force maximale
de 200 N dans la direction y du repère objet. La position d'attraction est définie de
manière spécifique.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Configuration d'une référence de force
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
La force du ressort de référence doit être réglée avant d'activer les références
à l'aide de FCRefStart.
VAR pos myPos := [100,200,300];
FCRefSprForceCart \stiffnessY:=50 \MaxForceY:=200 \PosAttractor:=
myPos;
FCRefSprForceCart
[ '\' StiffnessX ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' StiffnessY ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' StiffnessZ ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' MaxForceX ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' MaxForceY ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' MaxForceZ ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' PosAttractor ':=' < expression (IN) of pos > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
7.1.22 FCRefSprForceCart
Voir
FCCondForce à la page 68
Suite
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