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4 Programmation
4.1.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
Suite
Instruction
FCRefTorque
FCRefSprForceCart
FCRefSpiral
FCRefCircle
FCRefLine
FCRefRot
FCRefStart
FCRefStop
Instructions relatives aux conditions de fin
Les références de force, de couple et de mouvement sont normalement utilisées
pour rechercher un ajustement. Les conditions de fin sont utilisées pour déterminer
à quel moment une telle recherche a réussi. La recherche se poursuit avec les
valeurs de référence spécifiées tant que la condition est vraie. Lorsque la condition
devient fausse, la condition de fin est déclenchée et la recherche s'arrête. Toutes
les conditions sont assorties d'un délai d'attente qui permet de poursuivre
l'exécution après un laps de temps déterminé, même si le critère de fin de recherche
n'a jamais été rempli.
Suite page suivante
34
Description
Spécifie un couple de référence (grandeur et direction) que le robot
essaiera de maintenir. L'unité est le Nm.
Le couple de référence est activé par FCRefStart.
Spécifie une force de référence dépendant de la position. La taille
de la force de référence augmente avec la distance par rapport à la
position spécifiée.
Spécifie un mouvement de référence. Le CDO robot tente d'effectuer
un mouvement en spirale avec des cercles de plus en plus grands
(puis de plus en plus petits).
Si une force de contact affecte le robot, par exemple si quelque
chose bloque la trajectoire, le mouvement déviera de la trajectoire
prévue.
Le mouvement de référence est activé par FCRefStart.
Spécifie un mouvement de référence. Le CDO robot tente d'effectuer
un mouvement circulaire.
Si une force de contact affecte le robot, par exemple si quelque
chose bloque la trajectoire, le mouvement déviera de la trajectoire
prévue.
Le mouvement de référence est activé par FCRefStart.
Spécifie un mouvement de référence. Le robot essaie de se déplacer
d'avant en arrière le long d'une ligne.
Si une force de contact affecte le robot, par exemple si quelque
chose bloque la trajectoire, le mouvement déviera de la trajectoire
prévue.
Le mouvement de référence est activé par FCRefStart.
Spécifie un mouvement de référence. Le robot essaie de tourner
d'avant en arrière.
Si une force de contact affecte le robot, par exemple si quelque
chose bloque la trajectoire, le mouvement déviera de la trajectoire
prévue.
Le mouvement de référence est activé par FCRefStart.
Active la force, le couple et le mouvement de référence. Le robot
commence à se déplacer pour atteindre les valeurs de référence
spécifiées.
Désactive la force, le couple et le mouvement de référence.
Les valeurs de référence peuvent également être désactivées en
fonction des conditions (voir
de fin à la page
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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Instructions relatives aux conditions
34).
3HAC083267-004 Révision: D
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