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7 Informations de référence RAPID
7.1.11 FCDeact
7.1.11 FCDeact
Utilisation
L'instruction FCDeact sert à désactiver la fonction Force Control. Après une
désactivation réussie, le robot revient en fonction de contrôle de position.
Exemple de base
Désactive la fonction Force Control.
Arguments
Il n'y a pas d'arguments pour l'instruction FCDeact.
Exécution du programme
Lors de l'exécution de l'instruction FCDeact, le robot passe d'un contrôle de force
à un contrôle de position.
Limitations
La fonction Force Control peut être désactivée uniquement si :
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Activation de la fonction Force Control
90
FCDeact;
FCDeact
•
Les valeurs de référence sont désactivées par FCRefStop , ou si le
paramètre cfg Maintenir la force de contact à l'arrêt dans l'application FC est
défini.
•
Il n'y a pas de mouvements du robot.
FCDeact ';'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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Voir
FCAct à la page 61
3HAC083267-004 Révision: D
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