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7 Informations de référence RAPID
7.1.12 FCPress1LStart
Suite
Exemple 4
Cet exemple activera la compensation de déflexion, ce qui permettra au robot de
suivre la trajectoire programmée avec plus de précision.
Limitations
La fonction Force Control aura le comportement adéquat uniquement si la charge
est identifiée avec FCLoadID et que le capteur est étalonné avec FCCalib avant
d'activer la fonction Force Control avec FCPress1LStart. lLes instructions de
déplacement FCPress1 peuvent être utilisées uniquement entre FCPress1LStart
et FCPressEnd.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Instruction de pression linéaire unidimensio-
nnelle
Instructions de pression circulaire unidimen-
sionnelle
Mettre fin à l'instruction de pression
96
VAR wobjdata my_wobj :=
[FALSE,TRUE,"", [[0,0,0],[,0,0,0]], [[0,0,0],[0.07071,0,0.707
1,0]]];
MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs,v50,fine, tool1\WObj:=my_wobj;
FCPress1LStart p10, v50\Fz:=100, 20 \ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL
\DampingTune:=100 \DeflectionCompGain:=1 \PosSupvDist:=50,
fine, tool1;
FCPress1LStart
[ ToPoint ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
[ '\' ToNextPoint ':=' < expression (IN) of robtarget > ] ','
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >
[ '\' Fx ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Fy ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Fz ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ ForceThreshold ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' ForceFrameRef ':=' < expression (IN) of fcframe > ]
[ '\' ForceChange ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' DampingTune ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' TimeOut ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' UseSpdFFW ] ','
[ '\' DeflectionCompGain '=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' PosSupvDist ':=' < expression (IN) of num > ]
[ Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata > ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ] ';'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Voir
FCPressL à la page 102
FCPressC à la page 97
FCPressEnd à la page 99
3HAC083267-004 Révision: D
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