Publicité
7 Informations de référence RAPID
7.3.14 fcxyznum
7.3.14 fcxyznum
Utilisation
La valeur fcxyznum est utilisée par l'instruction Force Control FCRefForce et
FCRefTorque. Elle est utilisée pour définir l'amplitude et la période qui sont
spécifiées dans trois directions.
Description
fcxyznum consistent en une valeur dans chaque direction x, y et z.
Composants
x
Type de données : num
Valeur dans la direction x.
y
Type de données : num
Valeur dans la direction y.
z
Type de données : num
Valeur dans la direction z.
Exemples
Exemple 1
Dans cet exemple, une force oscillante de référence d'une amplitude de 10 N et
d'une période de 1 seconde dans la direction x du système de coordonnées de
Force Control.
Données prédéfinies
Constante
pi
EOF_BIN
EOF_NUM
Structure
Suite page suivante
186
VAR fcxyznum my_amp:=[10,0,0];
VAR fcxyznum my_period:=[1,0,0];
FCRefForce \Amp:=my_amp \Period:=my_period;
Valeur
3.1415926
-1
9.998E36
< dataobject of fcxyznum >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Commentaire
Fin de fichier (binaire)
Fin du fichier (numérique décimal)
3HAC083267-004 Révision: D
Publicité
