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Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Les autres exemples ci-dessous illustrent l'utilisation de l'instruction
FCPress1LStart.
Exemple 1
Active la fonction Force Control et définit un système de coordonnées de la Force
Control basé sur le système de coordonnées de tool1 avec la force sur l'axe y
négatif.
Exemple 2
Active la fonction Force Control :
Exemple 3
Cet exemple se comportera comme l'exemple 2, à moins que le robot ne s'écarte
de la trajectoire programmée. Dans l'exemple 2, le robot s'arrête s'il s'écarte de
plus de 20 mm, alors que dans cet exemple, le robot peut dériver de 100 mm avant
de s'arrêter.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Remarque
Les systèmes de coordonnées mentionnés dans la liste des arguments sont
décrits dans
Les systèmes de coordonnées à la page
•
FCPress1LStart active la fonction Force Control.
VAR tooldata tool1:=[TRUE,[[97.4,0,223],[1,0,0,0]],
[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]];
FCPress1LStart p10, v100 \Fy:=-100, 57
\ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL, z30, tool1;
VAR tooldata tool1:=...
VAR wobjdata my_wobj :=
[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[,0,0,0]],[[0,0,0],[0.07071,0,0.7071,0]]];
FCPress1LStart p10, v100 \Fz:=200, 57,
\ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ \ForceChange:=200, z30, tool1
\WObj:=my_wobj;
•
outil tool1
•
orientation du système de coordonnées de la Force Control égale à
l'orientation du repère objet my_wobj.
•
variation de la force maximale à 200 Newton par seconde
VAR tooldata tool1:=...
VAR wobjdata my_wobj :=
[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[,0,0,0]],[[0,0,0],[0.07071,0,0.707 1,0]]];
FCPress1LStart p10, v100 \Fz:=200, 57,
\ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ \ForceChange:=200
\PosSupvDist:=100 , z30, tool1 \WObj:=my_wobj;
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7 Informations de référence RAPID
7.1.12 FCPress1LStart
253.
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95
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