Publicité
4 Programmation
4.2.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
4.2.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
Vue d'ensemble
Cette section fournit des exemples de programmation du robot. L'approche de
base pour créer un programme RAPID à l'aide de l'assemblage à contrôle de force
est la suivante :
Activation du contrôle de la force
Cet exemple montre la manière la plus simple d'obtenir un contrôle de la force.
Entre les instructions FCAct et FCDeact, le robot sera sensible à toutes les forces
affectant le capteur. Le robot s'éloignera de toute force de contact, en essayant
de maintenir une force de contact à zéro sur le capteur.
Rechercher la position d'un objet
Dans cet exemple, le robot se déplace dans la direction z du référentiel de l'atelier.
Lorsqu'il rencontre un objet, il s'arrête lorsque la force est de 10 N et attend avec
une force constante. La position de l'objet peut alors être mesurée.
Suite page suivante
40
1 Configurer la force et le schéma de mouvement souhaités.
2 Configurer la condition de fin.
3 Activer la fonction Force Control.
4 Activer la force et le schéma de mouvement.
5 Attendre que la condition de fin se produise.
6 Désactiver la force et le schéma de mouvement.
7 Désactiver la fonction Force Control.
VAR tooldata tool1:=[TRUE,[[97.4,0,223],[1,0,0,0]], [5,[23,0,75],
[1,0,0,0],0,0,0]];
! Activate force control
FCAct tool1;
! Force control is active for 5 seconds
WaitTime 5;
! Deactivate force control
FCDeact;
VAR tooldata tool1 := ...
VAR pos pos1;
! Setup the force reference with 10N in Z-direction of the world
frame
FCRefForce \F
:=10;
z
! Activate Force Control with correctly defined loaddata in the
tooldata
FCAct tool1;
! Start moving the robot to achieve the specified force
FCRefStart;
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
3HAC083267-004 Révision: D
Publicité
