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7 Informations de référence RAPID
7.1.5 FCCondOrient
Suite
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Dans cet exemple, le système de coordonnées de la condition d'orientation est
identique au système de coordonnées de l'outil au moment de l'exécution de cette
instruction. Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra
que la rotation de l'outil autour de l'axe z s'écarte de plus de 45 degrés du système
de coordonnées de la condition, ou que 60 secondes se soient écoulées.
Exemple 2
Dans cet exemple, la direction z du système de coordonnées de la condition
d'orientation se trouve dans la direction z négative du système de coordonnées
du repère objet. Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme
attendra que la direction z de l'outil s'écarte de plus de 30 degrés de la direction
z du système de coordonnées de la condition. Si cela ne se produit pas dans les
60 secondes, le délai d'attente est dépassé.
Exemple 3
Dans cet exemple, la direction z du système de coordonnées de la condition
d'orientation se trouve dans la direction z négative du système de coordonnées
du repère objet.
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra jusqu'à ce
que le premier des événements suivants se produise:
Syntaxe
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•
Une condition de temps doit être spécifiée (l'argument TimeOut). La condition
est considérée comme vraie tant que la condition d'orientation ET la condition
de temps sont vraies.
•
Utilisez
FCGetProcessData à la page
remplie ou si le délai d'attente a expiré
FCCondOrient \MaxRot:= 45, 60;
VAR orient my_orient:=[0,0,1,0];
FCCondOrient \OrientCondFrame:=my_orient \MaxAngle:= 30, 60;
VAR orient my_orient:=[0,0,1,0];
FCCondOrient \OrientCondFrame:=my_orient \MaxAngle:=15 \MaxRot:=45,
60;
•
La direction z de l'outil s'écarte de plus de 30 degrés de la direction z du
système de coordonnées de la condition d'orientation.
•
La rotation de l'outil autour de l'axe z s'écarte de plus de 45 degrés du
système de coordonnées de la condition d'orientation.
•
60 secondes se sont écoulées.
FCCondOrient
['\'OrientCondFrame':=' <expression (IN) of orient>]
['\'MaxAngle':=' <expression (IN) of num>]
['\'MaxRot':=' <expression (IN) of num>]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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159, pour savoir si la condition a été
3HAC083267-004 Révision: D
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