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7 Informations de référence RAPID
7.1.12 FCPress1LStart
Suite
fonctionner sans cette option. L'utilisateur ne doit pas changer d'outillage entre la
dernière instruction de déplacement et l'activation de la compensation de déflexion.
Exemple de base
L'exemple de base de l'instruction FCPress1LStart est illustré ci-dessous.
Voir aussi
Exemple
Le déplacement dans la direction de la force positive (= z) jusqu'à ce que 57 % (=
114 N) de la force soit atteint et ensuite commencer vers p10 pendant que la force
augmente jusqu'à 100 % (=200 N).
Arguments
ToPoint
Type de données : robtarget
Point de destination du robot et axes externes. Il est défini comme une position
nommée ou stockée directement dans l'instruction (marquée du symbole * dans
l'instruction).
[\ToNextPoint]
Type de données : robtarget
Point de destination du robot et axes externes. Il est défini comme une position
nommée ou stockée directement dans l'instruction (marquée du symbole * dans
l'instruction). Ce paramètre ne doit être utilisé que si le robtarget du premier site
FCPressL est trop proche et qu'il entraîne un échec de la trajectoire de
raccordement.
Speed
Type de données : speeddata
Données de vitesse qui s'appliquent aux mouvements. Ces données définissent
la vitesse du centre d'outil, de la réorientation de l'outil et des axes externes.
[\Fx]
Reference force in x direction
Type de données : num
Définit la force de référence constante dans la direction x du système de
coordonnées de Force Control. Si cet argument est omis, la force de contact sera
nulle dans la direction x.
Suite page suivante
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Remarque
La distance entre B et C doit être supérieure à 100 ms, sinon C deviendra un
point précis.
FCPress1LStart à la page
FCPress1LStart p10, v100 \Fz:=200, 57, z30, tool1
FCPress1LStart ToPoint [\ToNextPoint] Speed [\Fx] [\Fy] [\Fz]
ForceThreshold [\ForceFrameRef] [\ForceChange] [\DampingTune]
[\TimeOut] [\UseSpdFFW] [\DeflectionCompGain] [\PosSupvDist]
Zone Tool [\WObj]
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91.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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