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5 Comportement d'exécution
5.6.3 Programmation en coordonnées de trajectoire
5.6.3 Programmation en coordonnées de trajectoire
Vue d'ensemble
La définition du système de coordonnées de contrôle de la force par rapport au
système de coordonnées de la trajectoire permet de définir l'action de contrôle de
la force par rapport aux trajectoires de mouvement programmées du robot. Ceci
est particulièrement utile lorsque l'on souhaite appliquer une force contre une
surface dont la direction normale varie, sans réorienter l'outil.
Pour une description du système de coordonnées de la trajectoire, voir Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID, instruction
CorrCon.
Utilisation
Il est important de noter que toutes les directions des coordonnées de la trajectoire,
à l'exception de la direction de contrôle de la force, seront contrôlées par la position.
Si la position du CDO du robot s'est éloignée de la trajectoire programmée et que
le repère de la trajectoire subit une rotation rapide, la référence de position changera
rapidement. Cela entraînera un mouvement correctif très rapide ou un effet de
« secousse » dans les directions contrôlées par la position. Une supervision
intégrée est présente dans le système afin d'arrêter le robot si le mouvement
correctif devient trop rapide. Si cela se produit, modifiez le programme de l'une ou
de plusieurs des manières suivantes :
En règle générale, l'écart de trajectoire du contrôle de la force, c'est-à-dire la
distance entre la position programmée du CDO et la position réelle du CDO, doit
être inférieur au rayon de courbure effectif de la trajectoire programmée.
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1 Programmer la trajectoire la plus proche de la surface.
2 Diminuer la vitesse de la trajectoire, en particulier à proximité des angles
aigus présents dans la trajectoire.
3 Reprogrammer la trajectoire pour éviter les angles aigus, par exemple en
augmentant la taille des zones d'angle.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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