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7.3.5 fcforcevector
Utilisation
La valeur fcforcevector est utilisée par l'instruction FCGetForce pour renvoyer
la force et le couple en trois dimensions (x, y, z).
Composants
xforce
Type de données : num
Force dans la direction x. L'unité est le N.
yforce
Type de données : num
Force dans la direction y. L'unité est le N.
zforce
Type de données : num
Force dans la direction z. L'unité est le N.
xtorque
Type de données : num
Couple dans la direction x. L'unité est le Nm.
ytorque
Type de données : num
Couple dans la direction y. L'unité est le Nm.
ztorque
Type de données : num
Couple dans la direction z. L'unité est le Nm.
Exemple
Dans cet exemple, FCGetForce() récupère les valeurs du capteur et les enregistre
dans une variable myForceVector.
Structure
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
VAR fcforcevector myForceVector;
myforceVector := FCGetForce();
< dataobject of fcforcevector >
< xforce of num >
< yforce of num >
< zforce of num >
< xtorque of num >
< ytorque of num >
< ztorque of num >
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7 Informations de référence RAPID
7.3.5 fcforcevector
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