Publicité
4.1.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
À propos de cette section
Cette section présente une vue d'ensemble des composants RAPID, c'est-à-dire
des instructions, des fonctions et des types de données, utilisés dans les
applications d'assemblage à contrôle de force. Pour des informations plus
détaillées, telles que la syntaxe, voir
Instructions pour l'activation/désactivation de la fonction Force Control
Voici les instructions utilisées pour activer et désactiver la Force Control :
Instruction
FCAct
FCDeact
Instructions pour les références de force, de couple et de mouvement
Les références de force, de couple et de mouvement sont normalement utilisées
pour rechercher un ajustement.
Lors de l'activation d'une référence de force ou de couple, le robot tente de
maintenir la force spécifiée. Lors de l'activation d'une référence de mouvement,
le robot tentera de se déplacer selon le modèle de mouvement spécifié.
Voici les instructions utilisées pour traiter les références de force, de couple et de
mouvement :
Instruction
FCRefMoveFrame
FCRefForce
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Remarque
Les instructions RAPID pour la Force Control se trouvent dans la liste de sélection
MotionAdv. lors de la programmation à l'aide du FlexPendant ou de RobotStudio.
Description
Active la fonction Force Control.
FCAct active la fonction Force Control et définit les paramètres ci-
dessous :
•
•
Désactive la fonction Force Control.
Description
Définit un système de coordonnées de mouvement de référence,
c'est-à-dire un système de coordonnées dans lequel le mouvement
de référence peut être défini. L'origine de ce système de coordon-
nées est toujours le centre d'outil, mais les directions peuvent être
définies.
Si aucun système de coordonnées de mouvement de référence n'est
spécifié, les directions du système de coordonnées du repère objet
seront utilisées. Si aucun repère objet n'est utilisé, les directions du
système de coordonnées de l'atelier seront utilisées.
Spécifie une force de référence (grandeur et direction) que le robot
essaiera de maintenir. L'unité est le N.
La force de référence est activée par FCRefStart.
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
4.1.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
Informations de référence RAPID à la page
système de coordonnées de contrôle de la force (utilisé par
exemple pour l'amortissement de la fonction Force Control).
amortissement (c'est-à-dire la sensibilité aux forces de contact
dans différentes directions dans le système de coordonnées
de la Force Control).
4 Programmation
61.
Suite page suivante
33
Publicité
