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5.2 Amortissement et filtre passe-bas
Amortissement
L'amortissement est une définition de la force nécessaire pour que le robot se
déplace à une certaine vitesse. Les paramètres d'amortissement définissent le
nombre de Newtons nécessaires pour que le robot se déplace à 1 m/s. Plus la
valeur est élevée, moins le robot est réactif.
Dans la fonction Force Control, une force de contact déplace le CDO à une vitesse
proportionnelle à la force de contact. Un couple de contact entraîne la réorientation
de l'outil à une vitesse proportionnelle au couple de contact. La variable
d'amortissement définit les proportions entre une force et la vitesse résultante, et
un couple et la vitesse de réorientation résultante, dans les directions x, y et z. Les
valeurs sont données en pourcentage des valeurs des paramètres du système
définis dans le type FC Kinematics, voir
Filtre passe-bas
Un filtre passe-bas laisse passer l'amplitude des signaux de basse fréquence et
atténue l'amplitude des fréquences supérieures à la fréquence de coupure. En cas
de changement brusque du signal, une fréquence de coupure élevée est nécessaire.
D'autre part, si la force mesurée est bruyante, une fréquence de coupure basse
peut être nécessaire pour éliminer le bruit.
Illustration
La figure illustre un filtre passe-bas.
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Structure et réglage du contrôleur de force
L'illustration montre une image simplifiée de la boucle de contrôle de la force.
Dans une direction à contrôle de force, les forces mesurées sont soustraites des
forces de référence correspondantes.
Cette différence est divisée par D (= amortissement). L'amortissement désigne un
facteur de force par rapport à la vitesse, ce qui génère donc une référence de
vitesse. Cette référence de vitesse est filtrée par un filtre passe-bas avec une
fréquence de coupure qui doit être choisie en fonction du modèle de robot, du
processus, etc.
Par défaut, le réglage est défini sur 3 Hz, ce qui est une valeur appropriée lorsque
le contact est vraiment dur (métal contre métal).
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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5 Comportement d'exécution
5.2 Amortissement et filtre passe-bas
Type FC Kinematics à la page
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