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8 Paramètres système
8.3.5 Force Sensor Frame x - z
8.3.5 Force Sensor Frame x - z
Parent
Le paramètre Force Sensor Frame x - z appartient au type FC Sensor dans la
rubrique Motion.
Nom cfg
force_sensor_frame_pos_x
force_sensor_frame_pos_y
force_sensor_frame_pos_z
Description
Définit la position du référentiel du capteur de force par rapport à tool0 (capteur
monté sur le robot) ou au référentiel universel (capteur fixé dans un local).
Utilisation
Si le capteur est monté sur un robot, le référentiel du capteur est spécifié par
rapport au système de coordonnées tool0 du robot. Force Sensor Frame x - z
définit la distance entre le centre de la plaque de montage du robot et le centre du
système de coordonnées du capteur.
Normalement, Force Sensor Frame x et Force Sensor Frame y sont définis sur
zéro. Force Sensor Frame z spécifie l'épaisseur du capteur, y compris l'adaptateur
entre le robot et le capteur (le cas échéant).
Consultez le fournisseur du capteur pour obtenir des informations détaillées si
l'origine de la mesure ne se trouve pas à la surface du capteur.
Si le capteur est fixé dans un local, le référentiel du capteur est défini par rapport
au référentiel universel (base du robot dans les cas classiques). En supposant que
la direction z du capteur soit orientée vers le robot à 2 mètres de la base du robot
dans la direction x à une hauteur de 1,5 m, le cadre du capteur de force x doit être
défini sur 2, le référentiel du capteur de force y sur 0 et le référentiel du capteur
de force sur 1,5.
Valeurs autorisées
Valeur comprise entre -10 et 10 mètres.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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