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[\YMax]
Couple maximal autour de l'axe y
Type de données : num
Limite supérieure du couple autour de l'axe y du système de coordonnées de Force
Control. Une valeur négative limite le couple minimum autour de l'axe y négatif.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\ZMin]
Couple minimal autour de l'axe z
Type de données : num
Limite inférieure du couple autour de l'axe z du système de coordonnées de Force
Control. Une valeur négative limite le couple maximal dans la direction opposée
autour de l'axe z.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\ZMax]
Couple maximal autour de l'axe z
Type de données : num
Limite supérieure du couple autour de l'axe z du système de coordonnées de Force
Control. Une valeur négative limite le couple minimum autour de l'axe z négatif
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini positif.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Définit la supervision du couple qui vérifie que le couple autour des axes x et z est
compris entre -100 Nm et 100 Nm. Cela signifie que l'amplitude du couple doit être
inférieure à 100 Nm dans le sens des aiguilles d'une montre et dans le sens inverse
des aiguilles d'une montre autour des axes x et y. Aucune restriction n'est utilisée
pour le couple autour de l'axe z.
Syntaxe
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
Si les conditions de supervision sont dépassées, l'exécution s'arrête avec
une erreur d'urgence.
FCSupvTorque \Xmin:=-100 \Xmax:=100 \Ymin:=-100 \Ymax:=100;.
FCSupvTorque
[ '\' XMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' XMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' ZMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' ZMax ':=' < expression (IN) of num > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
7.1.41 FCSupvTorque
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