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7 Informations de référence RAPID
7.1.25 FCRefTorque
7.1.25 FCRefTorque
Utilisation
FCRefTorquesert à spécifier un couple de référence pour la fonction Force Control.
Cette instruction ne sert qu'à définir le couple de référence, pas à l'activer.
L'activation se fait à l'aide de l'instruction FCRefStart.
Une fois activée, le robot commence à se déplacer pour atteindre le couple de
référence. Le couple de référence est généralement établi en utilisant un couple
constant, mais il est possible d'utiliser un couple de référence oscillant.
Exemple de base
Configurez un couple de référence constant de 10 Nm autour de la direction y
positive du système de coordonnées de la Force Control.
Voir aussi
Arguments
[\Tx]
Couple de référence autour de la direction x
Type de données : num
Définit le couple de référence constant autour de la direction x du système de
coordonnées de la Force Control. Si cet argument est omis, le couple de référence
sera nul dans cette direction.
[\Ty]
Couple de référence autour de la direction y
Type de données : num
Définit le couple de référence constant autour de la direction y du système de
coordonnées de la Force Control. Si cet argument est omis, le couple de référence
sera nul dans cette direction.
[\Tz]
Couple de référence autour de la direction z
Type de données : num
Définit le couple de référence constant autour de la direction z du système de
coordonnées de la Force Control. Si cet argument est omis, le couple de référence
sera nul dans cette direction.
[\Amp]
Amplitude
Type de données : fcxyznum
Amplitude de la partie oscillante optionnelle de la référence de couple, exprimée
dans l'unité Nm. Si la valeur Amp est utilisée, la valeur Period doit l'être également.
Suite page suivante
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FCRefTorque Ty:=10;
Exemples supplémentaires à la page
FCRefTorque [\Tx] [\Ty] [\Tz] [\Amp] [\Period]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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