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7.1.12 FCPress1LStart
Utilisation
L'instruction FCPress1LStart sert à établir un contact avec une surface et déplacer
le point central de l'outil (CDO) de manière linéaire vers une première destination
donnée. Le mouvement de contact suivant doit être effectué avec l'instruction
FCPressL. L'instruction démarre une séquence de régulation dans une direction
en fonction de la force. Si vous souhaitez suivre une trajectoire de raccordement
ou suivre une trajectoire dans plusieurs dimensions, cette instruction ne doit pas
être utilisée.
Déplacement à proximité du point de contact (SANS ENTRER EN CONTACT) Le
point ToPoint est l'endroit où se fera le premier déplacement en contact à partir
du point de contact. ForceThreshold est le paramètre qui devra être ajusté pour
obtenir les meilleurs résultats.
xx0600003285
(A) est le point proche du contact. La force de référence nous déplacera jusqu'au
point (B), qui est le point de contact. Le mouvement vers le point C (ToPoint)
commencera lorsque la force aura atteint un certain niveau défini par le paramètre
ForceThreshold (en % de la force demandée)
L'instruction définit certaines données qui sont vraies pour une séquence. La force
est définie dans chaque direction de coordonnées, ce qui se traduit par une force
dans une direction calculée à partir de ces paramètres. Cette définition de la
direction de la force est vraie pour toutes les instructions FCPress-move suivantes
et le restera jusqu'à FCPressEnd. Tous les paramètres de FCPress1LStart, à
l'exception de ToPoint, Speed, Force et Zone, sont valables jusqu'à
FCPressEnd.
En outre, il existe une option permettant de compenser la déflexion du robot sous
l'impact de la force qui s'exerce. Cette option nécessite la configuration d'un capteur
de force. La compensation de la déflexion sera plus précise pour les robots dotés
de l'option Absolute Accuracy (précision absolue), même si elle peut également
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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7 Informations de référence RAPID
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